ロボットの故障には、コントローラの問題もあれば機械的な問題もあります。しかし驚くほど多くが、ケーブルやメディアの問題が別の顔をして現れたものです。これはそれらを見分けるためのガイドで、ドレスパックの側から書いています — なぜなら、最後まで疑われないのがたいていこちら側だからです。
メーカーを問わず当てはまります。以下の症状はFANUC、ABB、KUKA、安川、川崎のロボットで同じように振る舞います。コントローラではなく、動くケーブルの物理から来る症状だからです。
断続的な信号・エンコーダ・フィードバック異常
見え方:再起動で消え、数時間後や数日後に再発するエラー。特定の姿勢でだけ出ることもある。
実際は:たいてい、一部が破断してときどき接触している導体。姿勢依存性がサインです — 特定の手首姿勢で出て他では出ないなら、その姿勢でケーブルに負荷がかかっています。
確認:ロボットを全プログラムにわたって低速で動かし、異常とアーム姿勢の対応を観察する。クランプ部とツールへの入口を点検する。
最大リーチでだけ出る異常
実際は:動作範囲の端で守られていない曲げ半径、またはリーチに対して短すぎるパッケージ。どちらも原点姿勢では見えません。そして人が見るのは原点姿勢です。
同じ物理的箇所での再発故障
実際は:ケーブルの問題ではなく、ストレインリリーフの問題。1つのクランプリングが束全体を掴んでいると、芯線が移動してそのクランプ部で破断します — そして交換品もまったく同じことをします。クランプを変えずにケーブルだけ交換するのは、毎年同じパックを買い続けることになる道です。
エア・クーラント・プロセスメディアの喪失
まず確認:ホースではなく継手。継手のにじみはホース破損よりはるかに多く、明確な漏れよりはるかに見落とされやすいものです。
シースの硬化・白化・変色
実際は:熱劣化。ケーブルについてではなく、環境について語っています。高温・スパッタ環境をご覧ください。
片側だけ擦り減ったコルゲートチューブ
実際は:擦れ箇所 — サイクルのどこかで、パッケージが触れるべきでないものに触れています。チューブは役目を果たしました。次の1本が擦り切れる前に、接触相手を見つけてください。
ロボットを疑う前に除外すべきこと
- 異常はアーム姿勢と相関しているか?
- 再起動で消えて、また戻ってくるか?
- いつもパックの同じ物理的箇所か?
- 最近何か変わったか — 新しいツール、ティーチングし直した軌道、移設した治具?
- 保護部品を最後に交換したのはいつか?
4つ以上「はい」なら、コントローラではなくドレスパックを指しています。
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ロボット本体の故障については、メーカーのドキュメントが正しい情報源です。ある故障がケーブル起因かどうかセカンドオピニオンが必要なら、症状と写真をお送りください。