Manche Roboterfehler sind Steuerungsprobleme, manche sind mechanisch — und eine überraschende Zahl sind Leitungs- oder Medienprobleme in Verkleidung. Dies ist eine Anleitung, sie auseinanderzuhalten, geschrieben von der Dresspack-Seite aus — denn das ist die Seite, die am häufigsten zuletzt ausgeschlossen wird.
Sie gilt für jede Marke. Die Symptome unten verhalten sich auf FANUC-, ABB-, KUKA-, Yaskawa- und Kawasaki-Robotern gleich, weil sie aus der Physik einer bewegten Leitung stammen, nicht aus einer Steuerung.
Sporadische Signal-, Encoder- oder Feedback-Fehler
Sieht aus wie: ein Fehler, der nach dem Neustart verschwindet und Stunden oder Tage später wiederkommt, manchmal nur in bestimmten Positionen.
Ist meistens: ein teilweise gebrochener Leiter, der zeitweise Kontakt hat. Die Positionsabhängigkeit ist das Erkennungszeichen — tritt der Fehler in einer bestimmten Handstellung auf und in anderen nicht, wird die Leitung in dieser Position belastet.
Prüfen: den Roboter langsam durch das komplette Programm fahren und den Fehler gegen die Armposition beobachten. An den Klemmen und am Eingang zum Werkzeug inspizieren.
Fehler, die nur bei voller Streckung auftreten
Ist meistens: ein am äußeren Rand des Arbeitsraums verletzter Biegeradius — oder ein Paket, das für die Reichweite zu kurz ist. Beides ist in der Grundstellung nicht sichtbar, und dort schaut man zuerst hin.
Wiederholte Ausfälle an derselben physischen Stelle
Ist meistens: ein Zugentlastungsproblem, kein Leitungsproblem. Presst ein Klemmring ein ganzes Bündel, wandern die Adern und brechen an dieser Klemme — und die Ersatzleitung wird exakt dasselbe tun. Die Leitung zu tauschen, ohne die Klemmung zu ändern, ist der Weg, auf dem ein Werk jedes Jahr dasselbe Paket kauft.
Verlust von Luft, Kühlmittel oder Prozessmedien
Zuerst prüfen: die Anschlüsse, nicht den Schlauch. Ein schwitzender Anschluss ist weit häufiger als ein Schlauchbruch — und viel leichter zu übersehen als ein offensichtliches Leck.
Mantel verhärtet, kreidig oder verfärbt
Ist meistens: Hitzealterung — und sie erzählt Ihnen etwas über die Umgebung, nicht über die Leitung. Siehe Hochtemperatur- und Spritzerumgebungen.
Wellrohr einseitig durchgescheuert
Ist meistens: eine Scheuerstelle — das Paket berührt in einem Teil des Zyklus etwas, das es nicht berühren sollte. Das Rohr hat seinen Job gemacht; finden Sie den Kontakt, bevor das nächste durchscheuert.
Was auszuschließen ist, bevor man den Roboter verdächtigt
- Korreliert der Fehler mit der Armposition?
- Verschwindet er nach Neustart und kommt wieder?
- Ist es immer dieselbe physische Stelle am Paket?
- Hat sich kürzlich etwas geändert — neues Werkzeug, neu geteachte Bahn, versetzte Vorrichtung?
- Wann wurde der Schutz zuletzt getauscht?
Vier Mal Ja zeigt auf das Dresspack, nicht auf die Steuerung.
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Warum Roboterleitungen ausfallen · Wartungscheckliste · Verlegeregeln · Austausch und Retrofit
Für Fehler im Roboter selbst ist die Dokumentation des Herstellers die richtige Quelle. Wenn Sie eine zweite Meinung wollen, ob ein Fehler leitungsbedingt ist, schicken Sie uns das Symptom und ein Foto.