Roboterleitungen fallen selten so aus, wie man es erwartet. Sie scheuern normalerweise nicht von außen durch und werden auch nicht von etwas durchtrennt. Sie versagen von innen, durch Bewegungen, für die sie nie spezifiziert wurden — und das erste Symptom ist fast nie ein sauberer Bruch.
Die fünf Ursachen, die man kennen sollte
1. Torsion, nicht Biegung
Das ist die große. Eine Roboterhand rotiert; sie biegt nicht einfach. Ein Leiter, der für Millionen Biegezyklen zugelassen ist, kann unter wiederholter Verdrehung innerhalb von Monaten versagen, weil Torsion die Litzen über die gesamte Länge gegeneinander arbeiten lässt statt an einem Punkt. Leitungen für den Robotereinsatz werden separat auf Torsion spezifiziert — die Motion-Leitungen von Becker sind für ±180° pro Meter ausgelegt, einige für ±360° — und eine Leitung ohne Torsionsangabe ist eine Leitung, die auf genau das nicht geprüft wurde, was sie am wahrscheinlichsten umbringt.
2. Verletzter Biegeradius irgendwo in der Bahn
Eine Leitung erreicht ihre zugesagte Lebensdauer nur bei oder oberhalb ihres Mindestbiegeradius. Die Zusage verfällt an dem einen Punkt im Zyklus, an dem der Radius enger ist — und dieser Punkt ist in Ruhestellung oft nicht sichtbar. Er zeigt sich bei voller Streckung oder in einer bestimmten Handstellung. Deshalb wird eine Verlegung in der Simulation nachgewiesen und nicht auf dem Hallenboden per Augenmaß beurteilt.
3. Zugentlastung, die das Bündel klemmt statt der einzelnen Adern
Presst ein einziger Klemmring ein ganzes Bündel zusammen, wandern die Adern darin unter der Bewegung langsam. Über Monate arbeiten sie sich gegen die Klemmung und brechen an der Zugentlastung — immer an derselben Stelle, und genau das ist das Erkennungszeichen. Klemmringe, die pro Ader auf deren Durchmesser dimensioniert sind, vermeiden das.
4. Hitze und Schweißspritzer
Das Mantelmaterial altert schneller als der Leiter. Strahlungswärme härtet den Mantel überall, sodass er am ersten engen Radius reißt; Schweißspritzer zerstören ihn punktuell. Beides sind Schutzprobleme, keine Leitungsprobleme — siehe Hochtemperatur- und Spritzerumgebungen.
5. Scheuern am Roboter oder an der Vorrichtung
Ein Paket, das nicht an definierten Punkten fixiert ist, findet etwas, an dem es reibt. Das ist der eine Fehlermodus, der bei der Inspektion sofort auffällt — weshalb er gern für Ausfälle verantwortlich gemacht wird, die in Wahrheit auf die vier Ursachen darüber zurückgehen.
Wie sich ein Ausfall zeigt, bevor er die Linie stoppt
- Sporadische Signal- oder Feedback-Fehler, die nach einem Neustart verschwinden — meist eine gebrochene Litze, die zeitweise Kontakt hat
- Positions- oder Encoder-Fehler, die nur in bestimmten Handstellungen auftreten
- Ein langsamer Anstieg unerklärter Zyklusfehler ohne andere Ursache
- Flüssigkeit, die an einem Anschluss schwitzt, statt sichtbar zu lecken
- Ein Mantel, der an einer bestimmten Stelle hart oder verfärbt geworden ist
Die sporadischen Fehler sind die teuren, denn sie werden erst durch die Steuerung und den Roboter gejagt, bevor jemand die Leitung ansieht.
Vorbeugen
- Auf Torsion spezifizieren, nicht nur auf Biegung — auf jeder Achse, die rotiert
- Die Verlegung vor dem Bau in der Simulation nachweisen, einschließlich voller Streckung
- Jede Ader auf ihrem eigenen Durchmesser klemmen
- Dort schützen, wo Hitze und Spritzer tatsächlich auftreffen — mit austauschbaren Verschleißteilen
- Nach Plan inspizieren und die Befunde dokumentieren — siehe die Wartungscheckliste
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