Los cables robóticos rara vez fallan como la gente espera. Normalmente no se desgastan desde afuera ni los corta algo. Fallan desde adentro, por movimientos para los que el cable nunca fue especificado — y el primer síntoma casi nunca es una ruptura limpia.
Las cinco causas que vale la pena conocer
1. Torsión, no flexión
Esta es la grande. La muñeca de un robot gira; no simplemente se dobla. Un conductor especificado para millones de ciclos de flexión puede fallar en meses bajo torcedura repetida, porque la torsión hace trabajar los hilos unos contra otros a lo largo de toda la longitud, no en un solo punto. Los cables para uso robótico se especifican por separado para torsión — los cables de movimiento de Becker están especificados a ±180° por metro, algunos a ±360° — y un cable sin especificación de torsión es un cable que no ha sido probado contra lo que tiene más probabilidades de matarlo.
2. Radio de curvatura violado en algún punto de la trayectoria
Un cable alcanza su vida especificada solo en o por encima de su radio de curvatura mínimo. La especificación queda anulada en el único punto del ciclo donde el radio es más cerrado, y ese punto muchas veces no es visible en reposo — aparece en la extensión máxima o en una orientación específica de la muñeca. Por eso el tendido se comprueba en simulación y no a ojo en el piso de producción.
3. Alivio de tensión que aprieta el mazo en lugar de los núcleos
Si un solo anillo de sujeción aprieta todo el mazo, los núcleos de adentro migran lentamente con el movimiento. A lo largo de meses trabajan contra la abrazadera y se rompen en el punto de alivio de tensión — siempre en el mismo lugar, y esa es la señal delatora. Los anillos de sujeción dimensionados por diámetro de cada núcleo lo evitan.
4. Calor y salpicaduras
El material de la cubierta envejece más rápido que el conductor. El calor radiante endurece la cubierta en todas partes, así que se agrieta en el primer radio cerrado; las salpicaduras la destruyen en puntos específicos. Ambos son problemas de protección más que problemas de cable — vea entornos de alta temperatura y salpicaduras.
5. Rozamiento contra el robot o el herramental
Un paquete que no está fijado en puntos definidos encontrará algo contra qué rozar. Este es el único modo de falla que es obvio en la inspección — y por eso suele llevarse la culpa de fallas causadas en realidad por las cuatro anteriores.
Cómo se ve la falla antes de parar la línea
- Errores intermitentes de señal o retroalimentación que se limpian al reiniciar — normalmente un hilo roto que hace contacto parte del tiempo
- Fallas de posición o de encoder que aparecen solo en ciertas orientaciones de la muñeca
- Un aumento lento de fallas de ciclo inexplicables sin otra causa
- Fluido que rezuma en una conexión en lugar de una fuga evidente
- Cubierta endurecida o descolorida en un punto específico
Las fallas intermitentes son las caras, porque se persiguen por el controlador y el robot antes de que alguien revise el cable.
Cómo prevenirlo
- Especifique para torsión, no solo para flexión, en cada eje que gira
- Compruebe el tendido en simulación antes de construir, incluida la extensión máxima
- Sujete cada núcleo en su propio diámetro
- Proteja donde el calor y las salpicaduras realmente caen, con consumibles reemplazables
- Inspeccione con calendario y registre lo que encuentre — vea la lista de mantenimiento
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