La mayoría de los errores de manejo de cables se cometen antes de construir nada, en la decisión de por dónde corre el paquete. Estas son las reglas que aplicamos, y el razonamiento detrás de ellas, para que usted pueda aplicarlas a sus propias celdas — construyamos nosotros el paquete o no.
Torsión contra flexión: la distinción que más importa
La flexión y la torsión son cargas distintas y los cables se especifican por separado para cada una. La flexión dobla el conductor sobre un radio. La torsión lo tuerce sobre su propio eje, haciendo trabajar cada hilo contra sus vecinos a lo largo de toda la longitud libre entre dos puntos fijos.
Los brazos robóticos hacen ambas cosas, pero en los ejes de la muñeca domina la torsión, y la torsión es lo que normalmente termina con la vida de un cable. Las consecuencias prácticas:
- Use cables con especificación explícita de torsión en los ejes 4, 5 y 6 — una especificación de flexión por sí sola no dice nada de cómo se van a comportar ahí
- Especifique la torsión por metro, no en total. Un cable de ±180°/m en una longitud libre de medio metro está recibiendo una exigencia de ±360°/m
- Dele a la torsión un lugar donde distribuirse. Un cable que se tuerce, sujetado en ambos extremos de un tramo corto, no tiene dónde repartir la carga — y falla en la abrazadera
- Nunca permita que un cable reciba la torsión y su curvatura más cerrada en el mismo punto del ciclo
Radio de curvatura
- Respete el radio de curvatura mínimo dinámico, no el estático — son números distintos y el dinámico es el mayor
- Verifique el radio en la extensión máxima y en los extremos de rotación de la muñeca, no en la posición de inicio programada
- 12× el diámetro exterior es un objetivo de diseño común para cable de datos de alta flexión; existen construcciones más cerradas — algunos cables de retroalimentación llegan a 2×D — pero eso es una especificación por confirmar, no por asumir
- En caso de duda, dé más radio. No existe modo de falla causado por un radio demasiado generoso
Puntos de fijación
- Fije el paquete en puntos definidos de cada eje, no solo en la base y la herramienta
- Cada punto fijo divide la longitud libre — lo cual cambia la torsión por metro a ambos lados. Mover una abrazadera es un cambio de diseño, no un ajuste
- Sujete cada núcleo en su propio diámetro. Un solo anillo alrededor de todo el mazo deja migrar los núcleos y los rompe en la abrazadera
- Deje bucles de servicio donde un técnico vaya a necesitar holgura para trabajar — y asegúrese de que esos bucles no interfieran con nada durante todo el ciclo
Separación
- Mantenga separadas la energía, la corriente de soldadura y la señal. La corriente de soldadura, en particular, induce ruido en todo lo que corre a su lado
- Tienda los medios de proceso — aire, refrigerante, adhesivo, alimentación de remaches — de modo que una fuga drene lejos de los núcleos eléctricos y no hacia ellos
- Mantenga accesible desde fuera del paquete todo lo que sea consumible o se reemplace con frecuencia
Compruébelo antes de construirlo
El alcance, el tiempo de ciclo y la trayectoria del cable deben demostrarse en simulación antes de cortar la primera ménsula. La primera vez que el robot se mueva no debería ser la primera vez que alguien verifica que el paquete cabe — y el tendido es la parte que más se deja para cuando ya es demasiado caro cambiarla.
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Envíenos el layout de una celda y le diremos qué cambiaríamos.