Algunas fallas de robot son problemas del controlador, otras son mecánicas — y un número sorprendente son problemas de cables o de medios disfrazados. Esta es una guía para distinguirlos, escrita desde el lado del dress pack — porque ese es el lado que casi siempre se descarta al último.
Aplica a cualquier marca. Los síntomas de abajo se comportan igual en robots FANUC, ABB, KUKA, Yaskawa y Kawasaki, porque vienen de la física de un cable en movimiento y no de un controlador.
Fallas intermitentes de señal, encoder o retroalimentación
Se ve como: un error que se limpia al reiniciar y regresa horas o días después, a veces solo en ciertas posiciones.
Normalmente es: un conductor parcialmente roto que hace contacto parte del tiempo. La dependencia de la posición es la señal delatora — si la falla aparece en una orientación particular de la muñeca y no en otras, el cable está siendo cargado en esa posición.
Verifique: corra el robot despacio por el programa completo y observe la falla contra la posición del brazo. Inspeccione en las abrazaderas y en la entrada a la herramienta.
Fallas que aparecen solo en la extensión máxima
Normalmente es: un radio de curvatura violado en el extremo del alcance, o un paquete demasiado corto para el alcance. Ninguno de los dos es visible en la posición de inicio, que es donde la gente mira.
Fallas repetidas en el mismo punto físico
Normalmente es: un problema de alivio de tensión, no de cable. Si un anillo de sujeción aprieta todo el mazo, los núcleos migran y se rompen en esa abrazadera — y el reemplazo hará exactamente lo mismo. Cambiar el cable sin cambiar la sujeción es la manera en que una planta termina comprando el mismo paquete cada año.
Pérdida de aire, refrigerante o medios de proceso
Verifique primero: las conexiones, no la manguera. Un rezumado en una conexión es mucho más común que una falla de manguera, y mucho más fácil de pasar por alto que una fuga evidente.
Cubierta endurecida, calcárea o descolorida
Normalmente es: envejecimiento por calor, y le está hablando del entorno más que del cable. Vea entornos de alta temperatura y salpicaduras.
Tubo corrugado desgastado de un solo lado
Normalmente es: un punto de rozamiento — el paquete está tocando algo que no debería durante parte del ciclo. El tubo hizo su trabajo; encuentre el contacto antes de que el siguiente se desgaste por completo.
Qué eliminar antes de culpar al robot
- ¿La falla se correlaciona con la posición del brazo?
- ¿Se limpia al reiniciar y regresa?
- ¿Es siempre el mismo punto físico del paquete?
- ¿Cambió algo recientemente — una herramienta nueva, una trayectoria reprogramada, un herramental movido?
- ¿Cuándo se reemplazó la protección por última vez?
Cuatro respuestas afirmativas apuntan al dress pack, no al controlador.
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Para fallas en el robot mismo, la documentación del fabricante es la fuente correcta. Si quiere una segunda opinión sobre si una falla está relacionada con los cables, envíenos el síntoma y una fotografía.